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发布时间：2022-05-12 04:25
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热心网友
时间：2023-11-12 20:28
感谢题主的邀请，我来说下我的答案，依我看来，CANopen PDO通信方式有三种触发模式，分别为：内部事件驱动或内部定时器触发、同步触发、远程请求触发。
一、 内部事件驱动或内部定时器触发。通讯由某一事件触发。例如数字 I/O 口状态改变，超过预先设定的值、定时器中断等都会触发节点发送一个 PDO。这种模式可使总线负载达到最小，在相对低的波特率下获得比较高的通讯特性。
二、同步触发。同步触发 PDO 是指 CANopen 节点收到由管理节点发出的同步报文（同步对象 Sync）之后，根据触发报文条件向总线发出 PDO 报文。同步传输又分为周期性和非周期性，周期性是指 CANopen 节点接收到一定数量的同步报文之后才开始发送；非周期性 PDO 是指 PDO 触发条件成立之后，当收到下一个同步对象后马上发送PDO。
三、 远程请求触发。PDO 消费者可以给 PDO 生产者发送远程 PDO 请求，相应 PDO 生产者将对远程帧做出响应，向总线上发送相应的 PDO 数据。
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