AUTOSAR通信篇—PduR模块
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AUTOSAR架构中的通信模块，着重介绍的是位于COM模块下层的PduR模块。PduR（协议数据单元路由）模块在AUTOSAR通讯架构中扮演关键角色，它位于中间层，上接DLT、DCM、COM和IpduM等模块，下连CANTp、CanIf、FrIf、LinTp、IpduM、CanNm、FrNm等模块。IpduM模块因具有两重角色，被划分为上下两个模块，上层负责COM模块与IpduM之间的通信，下层负责IpduM与通信接口间的通信。
PduR模块与IpduM模块关系密切，共同提供多路复用I-PDU的支持。当IpduM调用PduR进行传输或接收操作时，或在特定触发下执行数据传输时，IpduM被视为PduR的上层模块；反之，当PduR调用IpduM进行相关操作时，它被视为下层模块。
PduR模块具有三种主要功能类别：PDU接收、PDU路由、PDU网关。接收和路由功能结合，如COM模块在接收I-PDU的同时，可将数据路由至其他模块。路由基于静态定义的I-PDU标识符进行，不依赖于I-PDU负载的变化。
PduR模块的配置包含路由路径和引擎两部分，用于描述和执行I-PDU路由操作。配置表中的I-PDU ID指导模块进行路由。I-PDU ID配置时，需同时设定API函数，以便高效查找，如PduR模块配置PduR_CanIfTxConfirmation的I-PDU ID。
PduR模块功能多样，支持多种API函数和通信接口，如Com IF、Tp、COM、Dcm模块的API，用于实现与各层模块的交互。通过API函数，模块之间能够高效地实现数据交换和路由。
I-PDU的收发流程分为接收和传输两部分。接收时，I-PDU从底层通信接口或传输协议模块接收，并传递至COM模块。传输时，PduR根据配置的路由路径，将I-PDU从源模块路由至目标模块。传输操作异步实现，确保数据在成功传输后，通知上层模块。
PduR模块还支持I-PDU网关功能，实现不同总线间的数据交换或不同总线上的TP层间的数据路由。这种功能基于静态路由表和I-PDU ID，实现高效的数据路由和传输。
总之，PduR模块在AUTOSAR架构中扮演着承上启下的关键角色，通过提供I-PDU的接收、路由、网关等功能，确保了系统内高效的数据通信和传输。它通过灵活的API接口和配置机制，支持多种通信场景，提高了系统通信的可靠性和效率。
AUTOSAR通信篇—PduR模块
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