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下面如图在世界坐标xyz里,图片mpu6050是6轴加速度感应器,+X +Y +Z三个轴的旋转角度ax ay az是已知的,+

发布网友 发布时间:2022-05-01 22:04

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1个回答

热心网友 时间:2023-10-05 10:52

虽然没看懂在问什么,但是也可以回答一下,真实重力加速度是垂直向地的,视重力加速度有三个分量,那么用n系到b系的右乘矩阵就可以描述为g(视)=Rnb*g(真实),你如果是想问旋转矩阵怎么求,这不是很好求吗?如果你是在学ahrs或者imu的话,你就会知道四元数和欧拉角如何表示,首先你这个是东北天的参考系,所以就用东北天的旋转矩阵,然后你再查一下左右乘矩阵差异,其实就是行和列的差异,四元数表示旋转矩阵不因坐标系差异而变化,只是欧拉角表示时有差异,然后就可以求pyr三个角了。
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