CAN通讯系列--AUTOSAR架构的CAN Interface7
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发布时间:2024-05-06 05:54
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时间:2024-10-28 14:06
深入探索AUTOSAR架构中的CAN Driver核心组件,焦点在于CAN Interface,它作为上层模块的桥梁,承载着主控流与数据流的处理重任。CAN Driver通过CAN Interface实现了ECU间的三种关键功能:CAN通讯、UDS服务和XCP服务,构建起数据交换的坚固纽带。
在数据发送的过程中,PR模块通过调用CanIf_Transmit函数,驱动CAN模块执行Can_Write操作。一旦发送成功,CanIf会通过轮询或中断机制触发CanIf_TxConfirmation,确保信息的准确传递。接收端,Can模块通过CanIf_RxIndication引发PR_RxIndication,接收并处理到来的数据。
CanIf模块的核心通知功能,通过Mailbox和PInfoPtr参数,精心处理Hrh、CanId、DLC和data信息。每次函数执行后,都会通过User_RxIndication向用户通知,实际的接收操作则由PR_RxIndication具体实现。关注CanId在数据流中的重要角色,如图11和12所示,它是数据准确传输的关键标识符。
CAN接口设计巧妙地保持独立性,通过Hth和Hrh与硬件交互,形成一个精密的ID映射体系。Hoh与Hrh和Hth之间协同工作,将CanId映射到CanIf的相应部分,进而与PR模块建立起精确的ID关联,如图13-16所示。接收指示函数正是通过这些映射获取RxPId,确保接收的精确性,如图17所示。
在配置阶段,精确设置ID映射至关重要,它确保了整个数据传输流程的正确性。图18概述了从硬件到软件的详细数据传输路径,务必遵循相关规范。对于更深入的理解,参考详细的CAN Interface Specification文档。